码垛机器人抓手夹具改进创新助力企业增加工作效率

    目前，码垛生产线通常选择人工码垛、码垛机、机器人码垛机、自动化设备码垛四种方式。在现代企业中，生产线越来越倾向于机器人自动化，码垛机器人在码垛中占有重要地位。机器人起点夹具的质量直接影响机器人的工作质量。

    纸箱码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机广泛应用于码垛行业。码垛机器人大大节省了劳动力和空间。码垛机器人操作灵活准确，快速高效，稳定性高，操作效率高。

    码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

   智能化的机器人抓手夹具

  针对问题

  现有水泥码垛机在同一堆垛板上堆垛不同规格和尺寸的工件时，可能会碰撞或损坏旁边的工件。同时，起点存在适用范围小、精度低、自动化程度低的问题。

  1、主架 二、三、带齿传动杆 4.伺服电机 5.活动板 6.连接块A 7.夹板 8.压块 9.图像控制系统 10.螺杆 11.活动板 12.连接块 13.夹板 14.齿轮 15.气缸 16.外花键螺母 17.内花键套

  技术方案

  智能机器人抓手夹具的设计如图1所示，利用图像系统识别工件的大小，并利用伺服电机调整夹板之间的距离。整体包括主框架、气缸、两个夹板和伺服电机，夹板用于夹紧工件。

  其特点是图像控制系统和调整夹具距离的机构。图像控制系统识别工件尺寸，控制伺服电机。调整夹板距离的机构由气缸、两带齿传动杆、两块活动板和齿轮组成。齿轮与两带齿传动杆啮合，气缸连接其中一个活动板。带齿传动杆的一端通过直线轴承连接一个活动板，另一端固定在另一个活动板上，活动板分别与两个夹板连接。

1.主架 4.伺服电机 5.活动板 15.气缸

技术特点

该夹具的夹板可以根据捕获工件的形状设计成弧形或方形。图像控制系统可以自动识别工件的规格和尺寸，并在同一堆垛板上堆放不同规格的工件；由于微调夹板机构，有效防止抓手夹具在拆卸工件时碰撞或损坏旁边的工件；体积小、结构简单、精度高，可应用于各行业的工件捕获。

图3 框架内部结构图

2、3. 带齿传动杆 14.齿轮

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